Овер 9000 

Всем привет! Очередной отчёт о ходе строительства. Итак, начну с главного.

1) Готов механизм поворота стрелы. Конструкция получилась довольно витиеватой. А всё потому, что изначально передний усилитель рамы под установку грузовой платформы расположен буквально на пяток сантиметров не там. Будь он чуть сдвинут вперёд, было бы проще. Но уж как есть - заранее предусмотреть все-все нюансы такого сложного проекта невозможно. Тем не менее, требования к конструкции механизма поворота соблюдены: она вышла очень прочная, фактически монолитная с рамой (за ось можно смело шатать всё шасси, при этом люфтов не чувствуется) и отвечает изначальному требованию модульности. Так, отсоединить весь узел можно открутив всего 6 болтов, находящихся в прямом доступе. Для этого, в частности, пришлось переделывать силовые коннекторы и вообще часть проводки к АКБ, но оно того стоило.

Отчитываюсь о создании и установке приборной панели. Ранее, при демонстрации черновика, говорил, что на чистовом образце она будет с подсветкой. Выполнено.

Собственно, ввиду отсутствия чего-либо движущегося и требующего инженерного расчёта, особо расписывать на данном этапе нечего. По реальным образцам нарисовал модель, распечатал, собрал, окрасил, подвёл подсветку. Поэкспериментировал в процессе с окраской СИДов - дабы цвет подсветки был классическим тёпло-жёлтым от ламп накаливания, как в оригинале. Бонусом получил подсвечиваемое место педального пространства, как на современных машинах. Здесь уже не копийно, но мне очень нравится, этот момент позволю себе оставить. Окраску всех шкал и прочих элементов выполнял вручную кистью. Было нелегко, скрывать не буду.

Продолжаем разговор. На снегоуборочной базе в кузов нам навалили с горкой. В прямом смысле. "То что надо для движения в снегу по капот!" - подумал Штирлиц... И поехал.

Первые метры внушили оптимизм - действительно, гружёный Уралон, словно бульдозер, разбивал бампером пухляк и прессовал его восемью колёсами, понемногу продвигаясь вперёд. Однако примерно на половине отрезка начались проблемы. Прикидки всё же подвели: снега-то действительно было по развилку, а вот рельеф оказался куда менее гладким, чем предполагалось.

------------------------------------

Это был первый выезд Уралона по снегу. И какому! В день, когда назавтра я запланировал дать машине первый зимний тест, лежал первый пушистый пухлячок в пару-тройку пальцев. То что надо для первого зимнего испытания в щадящем режиме! Но, видимо, этой машине суждено страдать. В тот же вечер я умудрился заболеть и пролежать два дня. А когда оклемался, за окном уже вовсю бушевал очередной "самый интенсивный за всю историю метеонаблюдений". Короче, волей-неволе пришлось рубиться по этой снежной дичи во всю силу. Не, ну а как! Снегоболотоходом назвался - будь добр...

Буквально на первых метрах отвалился колёсный колпак. Первый из пяти отвалившихся за весь маршрут. Да, летом они тоже сидели в дисках не сказать, что монолитно, но всегда всё было Ок. А здесь, видимо, минусовая температура сыграла на разности термического расширения двух видов пластика (диск и колпак) куда значительнее, и они стали тупо отпадать на ровном месте. Учтём, доработаем.

До точки поворота машина шла по пробитому зимнику. Понятно, что так как снег продолжал перманентно наваливать в течение ещё пары дней, даже зимники не всегда давались Уралону прям по щелчку пальцев. Чуть горка покруче, чуть ямка поглубже - упёрлись. Давай назад или враскачку... Но в целом до первой контрольной точки дошли бодро.

Всем привет! Продолжаем про манипулятор. Изготовлена первая секция с приводом вращения захвата. Было это не так уж просто. И точно сложнее, чем с захватом. Где мне, как я рассказывал в прошлой записи, каким-то чудом удалось всё воплотить в натуре с первого раза. Со стрелой так не вышло: было несколько дублей, неудач и разочарований. Сложность ситуации определялась, прежде всего, миниатюрностью (относительной) всей конструкции. Ведь данная часть системы будет весьма нагруженной, при этом она должна иметь небольшой собственный вес и как-то более-менее компактно складываться в походное положение. В общем, эту секцию надо было выполнить максимально компактной, максимально лёгкой, и при этом с адекватным запасом прочности. Как оно будет в жизни покажет только практика, но, надеюсь, расчёты не подведут.

Что касается конструктива, то он в целом скопирован с образцов 1:1. Захват подвешен в точке равновесия на карданном шарнире, приводимом от двигателя поворота. Таким образом, захват может вращаться в горизонтальной плоскости на 360 градусов (в реале угол ограничен проводами сервопривода), при этом отклоняясь от оси вращения на угол до 25 градусов. Движителем в случае Уралона является классический мотор-редуктор на базе электромотора N20. Передача вращения от редуктора до шарнира - тросовая.

Сегодня пара слов о продлении ресурса резины. Не секрет, что при длительном складском хранении (всем известной "консервации") машину водружают на подставки, дабы резина не оквадрачивалась.

Правда, стойки ставятся под мосты, но я решил снять статическое напряжение не только с резины, но и с упругих элементов, сделав "козлы" под раму. Получилось следующее.

Всем привет, и сегодня несколько слов про манипулятор. Как ни странно, распечатанный в качестве черновика первый экземпляр оказался сразу рабочим. Вероятно, он на машину и пойдёт - как видно на фото ниже, детали уже обработаны под покраску (поэтому на данной стадии девайс выглядит облезло и неприглядно).

Cегодняшним фотосетом хочу подвести одну значимую черту в проекте. Я закончил основную часть работы над водителем Уралона. Да — это будет водительША. :) Такую модель с нуля мне нарисовать не под силу, да и незачем — в открытом доступе есть достаточное количество так называемых "экшн фигур" для печати. Другое дело, что повозиться пришлось с масштабированием под необходимые размеры — это первое. И, так как девушка рассчитана на FDM-печать, а я, для пущей красоты форм, использовал SLA, бракованных деталей тоже вышло порядком и получалось всё далеко не с первого раза.

Показать все прелести наша дама решила в небольшой фотосессии с древней Паджерой — именно с этой видавшей виды машины когда-то давно начинался мой путь в радиоуправляемое трофи.

Cегодня коротко: имею честь заявить, что понимание общей схемы манипулятора сформировалось. После чего был сформирован заказ на ряд необходимых деталей и узлов из Китая (уже в пути) и начата разработка деталей.

План такой: подвижность должна соответствовать общей схеме манипуляторов 1:1. То есть, это поворот всего модуля относительно рамы + 2 опускающихся/поднимающихся звена стрелы + захват + поворот самого захвата относительно стрелы.

Сложно. Интересно. Процесс запущен. 

P.S.: Почему в названии "модуль 2" и где первый?.. Первый - это обычный бортовой кузов, который я показывал ранее и уже даже испытывал в работе. Просто его нужно перевести на чистовые материалы и довести до ума. О результатах, разумеется, будет доложено.

Кто не знает - это такие штуки, которые отбивают (режут) ветки.  :)  А на самом деле, просто пара тросов, натянутых между кромкой крыши и капотом/крылом/бампером/[нужное вписать]. Основная задача этих девайсов - защитить лобовое стекло от веток и сучьев, когда машина пробивается по залесённой колее или пробивает таковую с нуля.

Крепления уже разработаны и распечатаны. Нехитрая конструкция будет установлена на чистовую кабину, которая, к слову, уже в печати.

Трос копийный, плетёный металлический, обжат в проушинах будет также как на 1:1 - гильзами.