Всем привет! Продолжаем про манипулятор. Изготовлена первая секция с приводом вращения захвата. Было это не так уж просто. И точно сложнее, чем с захватом. Где мне, как я рассказывал в прошлой записи, каким-то чудом удалось всё воплотить в натуре с первого раза. Со стрелой так не вышло: было несколько дублей, неудач и разочарований. Сложность ситуации определялась, прежде всего, миниатюрностью (относительной) всей конструкции. Ведь данная часть системы будет весьма нагруженной, при этом она должна иметь небольшой собственный вес и как-то более-менее компактно складываться в походное положение. В общем, эту секцию надо было выполнить максимально компактной, максимально лёгкой, и при этом с адекватным запасом прочности. Как оно будет в жизни покажет только практика, но, надеюсь, расчёты не подведут.

Что касается конструктива, то он в целом скопирован с образцов 1:1. Захват подвешен в точке равновесия на карданном шарнире, приводимом от двигателя поворота. Таким образом, захват может вращаться в горизонтальной плоскости на 360 градусов (в реале угол ограничен проводами сервопривода), при этом отклоняясь от оси вращения на угол до 25 градусов. Движителем в случае Уралона является классический мотор-редуктор на базе электромотора N20. Передача вращения от редуктора до шарнира - тросовая.

Параллельно продолжается работа над модулем 1 (бортовой кузов) и чистовой кабиной.

Всем спасибо за внимание!