GrbNew Грабовский, Добрый день. Это побыстрому накиданный на питоне скрипт, чтоб просто проверить работу. Сама траектория была задана массивом точек (x,y) в пространстве ( ~30 положений). После чего за счет решения обратной задачи кинематики были найдены углы q1 и q2, на которые необходимо повернуть приводы, чтоб конец лапы находился в заданной точке x,y. Программа пока практической ценности не представляет, т.к. для реальной работы траекторию нужно будет "задавать" с большей частотой чем сейчас (для этого нужно будет высокоскоростной интерфейс использовать). Сейчас основная цель была, все же, проверить грузоподъемность и удачность реализации лапы.

GrbNew Грабовский, Ну, обратная задача кинематики считается в процессе работы программы, поэтому можно любые положения в пространстве (x, y) задавать (пример как в самом начале видоса). Скрипт это и делает - пересчитывает точки x,y в q1,q2 в реальном времени, выводит задающее положение на график + отправляет углы q1,q2 на лапу по wifi (не хотел проводом к ноуту цеплять). Там уже микроконтроллер эти углы задает через драйвер на приводы.