Сложно отходить от новогодних праздников, но надо)
Все это время у меня ушло на переделывание, перепечатывание, перемоделирование и подгонку отдельных узлов лапы и это не предел. Уже собралась куча вещей, которые надо переделать.

В общем, довольно скучная и рутинная работа.

Зато успел распечатать и собрать лапу в полноценном ее виде (со всеми звеньями). По весу получилось больше, чем я рассчитывал (около 2.3 кг), хотя большую часть из этого весят моторы, подшипники и т.д., так что облегчить ее можно лишь незначительно. 

Полагаю, что все-таки придется еще немного увеличить передаточное число редукторов, иначе моторы не потянут.

Ну или укоротить лапы :) Стенд уже тоже собрал, осталось только все подключить и проверить.