Пока возился с гусеницами, чуть не забыл вам показать: че там по платке контроллера.

С учетом, что это моя вторая разведенная плата (если считать дипломную), и первая изготовленная самостоятельно - считаю, что получилось неплохо.

Правда, когда я окончательно разобрался как это все работает. Оказалось, что драйверы мосфетов слабоваты и почти впритык подходят для моих транзисторов.

Хотя в расчетную частоту (20-30 кГц) они вписываются, но возможно я их заменю, чтоб транзисторы меньше грелись (хотя и сейчас они, вроде, не сильно греются :)).

Осталось только подружить мотор с редуктором и будет готовый привод для робособаки. Но платку я еще погоняю в разных режимах и нагрузках, добавлю МК с обвязкой, а потом только закажу изготовление заводской версии.