Я тут немножко увлёкся. На самом деле довольно давно. Просто сейчас решил, что перед выходом ролика надо опубликовать некоторые материалы по текущему проекту.  

В общем, колёсная платформа на mecanum колёсах работает. Всю теорию решил загрузить сюда, чтобы не душнить в самом ролике. 

Я почти не изучал никаких ресурсов по данному вопросу. Просто немножко порассуждал, подумал и получил такой вот результат. Поразительно элегантный график вышел :)

Объяснение писал в Ворде, чтобы была возможность вставлять формулы и спецсимволы, но чтобы ни у кого не съехало форматирование, прикрепляю в формате pdf.  

P. S. Не претендую на научную точность. Тоже человек - могу ошибаться.