Мы уже попробовали загрузить готовую модель в систему ROS2. Теперь будем разбираться в том, как всё устроено изнутри. В ближайших заметках обсудим, форматы, используемые для создания моделей роботов, а также каким образом можно эти модели загружать в симулятор. В качестве примера воспользуемся уже знакомым rrbot'ом.

Общий план работ такой:

1. Создаем простейшую urdf-модель rrbot'a и пробуем ее визуализировать с помощью rviz.

2. Усложняем модель, добавляя физические свойства, необходимые для загрузки в симулятор Gazebo (classic).

3. Рефакторим модель, делая её более удобной для чтения и доработки с помощью формата XACRO.

4. Настраиваем взаимодействие симулятора Gazebo classic с ROS2.

5. Разбираемся, зачем нужен формат SDF.

6. Ещё раз перестраиваем модель для новой версии симулятора Gazebosim.