Окей мы разобрались как делать не надо и как надо, но мы живем не в идеальном мире а в том который имеем. Большинство художников по персонажам клали большой и толстый на техартовые требования а из за дефицитов качественных исполнителей им всячески потыкают всякие продюсеры и прочие перекладывали бумажек, поэтому нам, как людям ответственным нужно подготовиться и быть готовым ко всему.
Рассмотрим популярные методики выставления поливектора. Самый простой способ это выставление в серединный джоинт локатора который бы повторял повороты кости и записывал на себя позицию. Этот способ самый легкий и самый ненадежный. Так как срединная кость может иметь "странную" ориентацию относительно первой и второй в цепочке, такой метод работает в "идеальном" сценарии когда модель сделана по лекалам как я описал в первой части материала:

В остальных случаях будет работать не корректно. Для решения повседневных задач такой способ не подходит. Во всяких популярных авторигерах эта проблема уже решена, но чтобы получать идеальный результат нам нужно понимать суть проблемы и способы их решения.
Окей. Второй вариант "традиционный" вытягивание поливектора из полигона:

Рабочий, но ручной. Такое решение тяжело автоматизируется. Нам же важно чтобы мы могли превратить постановку поливектора в "кнопку".
Трейти способ - векторная математика. Если подумать то вычесление серединной точки вектора по направлению это вполне себе очевидное решение:

У каждой последующего звена в цепи есть свое направление которое можно получить и интерполировать:

К счастью этим проблемам тысяча лет и уже были написаны решения ДО нас, поэтому нам нужно лишь адаптировать подход. Ниже кусок кода который с помощью векторов и математики делает всё как надо:

Проверим в сложном сценарии:

Все работает. А если все работает можно поговорить о модульном риге и переключении из IK в FK по типу этого:

https://bindpose.com/seamless-ik-fk-switch-maya-python/
p.s решение где и fk и ik одновременно болтаются - полное говнище