Раз уж Эрин выпустил Box3d, решил под Unity завести враппер. Выложил на Гитхабе.

И уже в текущем виде оно вполне себе ок, хоть и версия движка 0.0.1. С большим числом объектов в многопотоке Box3d выигрывает у дефолтного физ. движка Unity. В вещах типа симуляции ткани проигрывает.

Там в репо есть различные сцены для тестов. Даже в веб получилось завести. Но тут в 1 потоке всё, т.к. браузер.