Как уже можно было заметить по прошлым постам, я в большой любви с набором лего для робототехники Spike Prime.

Уже начинаю изобретать собственные простые постройки, но что-то сложное изобрести мне пока тяжело, так что осваиваю интересные инструкции из интернета. 

Наткнулась на одну такую на ютубе:  https://www.youtube.com/watch?v=C8l78vbBQfE

Это робот, который сортирует кубики по цветам. В наборе есть датчик цвета. Выглядит, как попугайчик или, возможно, кобра. 

В сборке не самая простая модель, лучше давать взрослым или уже опытным ученикам.

Вот такая копия у меня получилась:

Пожалуй, самое интересное и полезное для меня в механизме было то, что подъём и закрытие челюсти контролируются одним и тем же мотором. Получается, при подъёме неизбежно закрывается челюсть и наборот.

Программируются такие роботы с помощью простого языка scratch, состоящего из цветных блоков. В видео есть пример программы, но мне пришлось её немного переделать.

Сначала надо замедлить моторы, иначе попугай улетит в космос.

Потом привести попугая в исходное положение, где бы он не находился.

Дальше уже идёт цикл с разными программами для разных цветов.

На самом деле, программа почти одинаковая — опуститься, повернуться, зажать клюв, повернуться к нужному отсеку, разжать клюв и вернуться в исходное положение. 

Только в том месте, где нужно выбрать нужный отсек, угол поворота мотора должен быть разный.

Оставила попуга собранным, чтобы показывать ученикам. Они ставили эксперименты, например он так же успешно сортирует лего-человечков из серии майкрафт, у которых квадратная голова. 

Из сложностей — у попугая иногда сбивается положение шестерёнок и мотора, приходится поправлять. И если я выключаю его, когда он в нижней точке, а потом включаю — он не может вернуться в исходное положение. Скорее всего, потому что он возвращается в положение 0 «самым коротким путём», и когда он в нижней точке этот короткий путь противоречит его конструкции. 

Один из учеников вдохновился и уже собирает такого же, но со своими дополнениями. Посмотрим, что у него получится.

Если у вас есть на примете интересные инструкции и идеи для лего-роботехники, буду рада их услышать.