Пришёл мне китайский лидар...
Давно хотел потыкать палочкой в лидары, но цены на них всегда вводили меня в пучины отчаяния. Благо, сейчас роботы-пылесосы перестали быть чем-то необычным, поэтому с каждым годом они начали обрастать всё новым технологичным железом, которое инженеры из поднебесной всеми правдами и неправдами пытаются привести к цене миски риса. Это явление не обошло стороной и лидары, которые сейчас ставят если не в каждый первый, то в каждый второй робот-пылесос точно.
В настоящий момент есть два неоспоримых лидера по соотношению цена-качество (с упором в "цена") - Xiaomi LDS02RR и ещё более дешёвые вариации на тему 3irobotix Delta-2A, которые даже бренда зачастую не имеют, сделаны разными производителями по разным технологиям, но при этом имеют одинаковые посадочные места, разъёмы и протокол обмена данными.
К примеру, вот такой
В настоящий момент есть два неоспоримых лидера по соотношению цена-качество (с упором в "цена") - Xiaomi LDS02RR и ещё более дешёвые вариации на тему 3irobotix Delta-2A, которые даже бренда зачастую не имеют, сделаны разными производителями по разным технологиям, но при этом имеют одинаковые посадочные места, разъёмы и протокол обмена данными.
К примеру, вот такой
Простота этих устройств возведена в абсолют, хотя есть и пара интересных решений. К примеру, питание головы сделано через вращающийся трансформатор, а обратная связь от головы к основной плате идёт через оптический канал - светодиод в голове и фотодиод/фототранзистор на плате.
Сама голова не только измеряет расстояние, но и отслеживает своё положение по оптическому энкодеру, но не исключены вариации с холл-энкодерами, оптронами, акселерометрами/гироскопами или другими датчиками, чтобы голова могла понять, в каком положении находится измеритель относительно корпуса в тот или иной момент времени. Из-за этого большинство таких лидаров может точно знать своё положение только при стабильной скорости вращения головы.
Практически все лидары имеют 5 контактов - +/- мотора, +/- питания электроники и единственный выход TX, который можно подключить к RX любого уарт.
Также под эти лидары есть питон-библиотека lds2d, которая сделана для Raspberry Pi, но при достаточном уровне упоротости можно заглушить вызовы библиотеки gpiozero и пользоваться на винде.
При установке lds2d[viz] можно поднять веб-сервер и будет выглядеть вот так:
Сама голова не только измеряет расстояние, но и отслеживает своё положение по оптическому энкодеру, но не исключены вариации с холл-энкодерами, оптронами, акселерометрами/гироскопами или другими датчиками, чтобы голова могла понять, в каком положении находится измеритель относительно корпуса в тот или иной момент времени. Из-за этого большинство таких лидаров может точно знать своё положение только при стабильной скорости вращения головы.
Практически все лидары имеют 5 контактов - +/- мотора, +/- питания электроники и единственный выход TX, который можно подключить к RX любого уарт.
Также под эти лидары есть питон-библиотека lds2d, которая сделана для Raspberry Pi, но при достаточном уровне упоротости можно заглушить вызовы библиотеки gpiozero и пользоваться на винде.
При установке lds2d[viz] можно поднять веб-сервер и будет выглядеть вот так:
лидар
ардуино
электроника
