Сделал форк интересного проекта. Это бетафлай с заменённым пид контроллером на ADRC. 

ADRC выступает «убийцей PID»: даёт впечатляющую устойчивость, стойкость к ветру и плавное поведение даже с неоткалиброванными параметрами, при смене размера пропеллеров или с экстремальной несбалансированной динамической нагрузкой.

Нужны фпв пилоты для тестов, переходите в проект прошивайте свои фпв дроны и пишите тесты-отзывы.

В видео ниже слегка проясняется суть ADRC контроллера.